卫庄公去世后，太子完立，是为卫桓公。老君主以去世，石碏自知无法控制局势，就告老还乡了。十几年来，州吁一直在觊觎着君主的宝座，只盼时机一到，便立即弑君夺位。
卫桓公十三年入春秋。郑太叔段作乱未果，他的儿子公孙滑投奔卫州吁，太叔段经多方辗转也来到卫国。
石厚对州吁说：“这个人可以为我们所用，不可使他再跑到别处去。”
州吁舍不得别人分享自己的财富（收留太叔就要给予他很多的利益），于是说：“他不过是作乱失败的乱臣贼子罢了。”
石厚说：“我们也是（乱臣贼子）呀！如果能够了解他怎么失败的，吸取他的教训，我们成功的希望就非常大了。”
州吁觉得有理，于是听从了石厚的建议，将太叔奉为座上宾，又从自己的采邑里分出一块土地给他。
某天，太叔段与州吁闲谈时说：“纵有千军万马，不如利剑一把。我一直以为应当在战场上击败寤生，那个想法现在看来却是错误的。如果我当初招募几位蹈死不旋踵的死士刺杀寤生，我恐怕早就成为郑国新君了！”州吁顿有所悟，他谢过太叔，并许诺自己一旦成为卫君便帮助太叔夺取君位。
鲁隐公四年春，卫桓公将要到成周朝见天子，州吁在郊外设宴为他送行——这一送就把他送到西天上去了。原来州吁招募了两名死士，并命令两人跟随他左右。宴会进行了一段时间，州吁借故内急而尿遁；两个亡命徒突然向卫桓公发动袭击，瞬间就把他刺死了。州吁则匆匆闯进宫中杀死卫桓公的儿子们，接下来擦干剑上的血污，甚至来不及换掉沾满血渍的礼服，就在一帮乱臣贼子的簇拥夏闯进入太庙，就在先君在天之灵的注视下践踏了君位。。
卫桓公的葬仪也是极不成体统的：卫人把他的尸体装在一具薄皮棺材里，又在南郊随便挖了个坑，就这样把他埋了。
卫侯遇害引起国内一片哗然：卫桓公虽然软弱，并且由于畏惧战争（郑庄公联合王师伐卫）被诸侯嘲笑、遭国人唾弃，但他并无死罪；国人也没有憎恨他到必须推翻现政权的程度。而且人们认为：即便卫桓公死了，也轮不到州吁登基。