卫国在华夏诸侯中是个地位特殊的、充满传奇色彩的国家。
当年周武王翦商后，将商朝的京冀地区一分为四，把北部地区封给纣王的儿子武庚，国号为邶；将其他地区封给管叔、蔡叔和霍叔。这三个国家用于监视和钳制邶国，所以史称“三监”。所以西周首批封建的国家并没有卫国。
周武王去世后，管叔为争夺王室摄政权，联合蔡叔、霍叔与武庚发动叛乱。周公果断地平定了三监之乱，之后便撤销了邶和管的封号。
不久，周公把原邶国的土地和部分三监的土地封给他最亲密的弟弟康叔，国号为卫，爵位为伯爵。宋就是商，卫就是殷；宋国延续了对商人的祭祀，卫国则继承了殷人的土地。
为了防止再次发生类似三监叛乱的事件，王室在卫国驻扎了六个师，史称“殷六师”；当时的卫国爵位虽低，却被视为最重要的诸侯国。
殷商遗民被迁徙到各个诸侯国去，中原地区的原住民也安于现状；华夏局势慢慢稳定下来，殷民不再是社会动荡的根源，卫国的军事功能也从防止西周内乱转向抵御北方戎狄南侵。
卫顷侯执政时正值周夷王在位，此时西周正由兴盛走向衰落。周夷王因为听信纪侯的谗言，给齐哀公来了个水煮活人。诸侯离心离德，又恨又怕，基本上不再去朝见周夷王。卫顷侯趁虚而入，巴结、重禄周夷王；作为回报，周夷王赐予了他侯爵称号。
又过了一百多年，西周末代君主周幽王屡次戏耍诸侯，结果玩丢了镐京和性命。灭亡西周的元凶之一、周幽王的岳父申侯发出四封求援急报，其中一封就是送给卫武公和的。在与敌人交锋的几百年间，卫国锻炼出一支勇猛、强悍、善战的军队。卫武公以八十岁高龄率军西征，并担任四国联军总指挥。联军经过英勇战斗，将入侵者赶出了千疮百孔的镐京。
周平王登基后对功臣进行赏赐。他认为土地与财物已经不能表达自己对卫武公的感激之情，便加封卫和为公爵。卫国继两虢和虞国之后第四个姬姓大公国。但是后来卫国屡次发生动乱，又发兵进攻王室，天子一怒之下又将卫君的爵位降为侯爵。
卫国与鲁国的友谊源于康叔与周公的兄弟情义，这种友谊数百年来从未改变；卫国长期与齐国联姻，所以经常得到对方的帮助，但也没少挨齐国人的打。卫国人有些妄自尊大，他们只喜欢与大国交往，瞧不起诸如郑、滑之流的“低等国家”，卫人甚至把晋人视为“太行山里的野蛮山魈”。
正是基于上述原因，卫国并不甘心臣服于晋国。加之卫成公对晋文公的刻骨仇恨，即便晋国成为新的华夏霸主，卫国人也拒绝朝见晋文公。
晋文公在去世前曾召集诸侯到晋国相会，卫成公不但对他的命令置若罔闻，而且趁郑文公出行的机会派孔达率军大举入侵郑国，夺回了绵、訾两座城邑（这两座城邑本来属于卫国，后来被郑国占领）。卫军乘胜前进，却在匡邑受到郑军强有力的抵抗，孔达见无法攻克目标，这才下令撤军。
鲁僖公三十三年、在晋文公去世的第十三个月的时候，晋人举行了祭祀文公的小祥礼。小祥礼毕，晋人开始筹备伐卫事宜。晋襄公把使者派到诸侯国去，向他们通报准备对卫国动武的消息。
晋军在到达南阳一带时，军队中传出一些质疑的声音，大意是，晋襄公自己都没有做到的事情（朝觐周襄王），凭什么要求卫人做到（朝见晋襄公）？