第二天东方泛白之时，两军便开始列阵待战了。
城濮一带地形复杂多变，既有可以进行大规模的车战、步战的平原，也有植被茂盛的、可以埋伏奇兵的丘陵和高低不平的台地沟壑。
楚军方面，成得臣以西广、东宫卫队和若敖氏六百人为中军，斗宜申率左军，斗勃率右军，陈、蔡两国军队同归斗勃指挥。晋国方面的三军则完全打乱了部署，晋文公没有亲自参加战斗，而是退到附近的山顶上“凭栏观看”。
子玉叫道：“听我的命令！今日之后就不会再有晋国了！”他命右军首先发动进攻。右军虽然人数最多，战斗力却最弱。陈、蔡两军的加入，解决了很多没有他们参战时不会出现的麻烦。右军出击的目的只是试探敌人的战斗力，并把晋下军引出来。
楚人的想法是：一旦晋下军攻势过猛，右军就立即主动撤退，然后中军就会出击，与右军夹击敌人。这是一个相当大胆的策略，子玉敢于冒这个险，是因为他料定晋中军担负着保卫晋文公的重任，必然不敢轻易出动，那么楚军就会抓住时机击溃下军。下军一旦溃败，楚三军压上，晋国必败无疑。
但是晋军的战法从开始到结束都不是楚国人想象的那样。首先，晋文公没有出战，他带着卫队退到军营后方的高地上。其次，晋国中军的一半和下军的一半被调到右翼，用来加强上军的力量。这样一来中军就只剩下一半的兵力，下军也是不完整的。但是晋军在调动时很好地掩饰了自己的动作，楚国对此毫不知情。最后，晋人把齐师调到左翼，把秦师调到右翼；这个行动却是公开进行的。
楚右军推进到离晋下军不远的地方时，胥臣的半个下军和齐师出击了。胥臣这些天一直在搜集虎皮，当他感觉虎皮数量还是太少时，就在一些布匹上绘制虎皮的条纹并做了一些假虎头。临战时，他把虎皮蒙在最前排战车的马背上，把虎头固定在马头上。
晋国的战马已经训练得不怕虎皮了，但是敌人的战马看见一排恶虎驾着战车飞奔而来，顿时惊骇不已，不停地“恢恢”惊叫，或者盘旋打转，或者掉头冲向自己的步兵方阵。
楚右军马上乱成一团：步兵看到敌人时，双方的距离还很远，但是顷刻间前面的车兵（步兵没想到战马出了问题）就像见到鬼一样掉头，驾车向自己的阵列冲过来了。一些战车冲进来撞死撞伤很多人，直到车轮为尸体所阻才停下来。
晋军顿时群情振奋，高声呐喊冲进楚军。斗勃的战车已经撞散了架，军旗倒了，军鼓也被踩碎了；斗勃在人群中被涌来涌去，他发的命令根本传不出去。
军官找不到主帅，士兵找不到长官，也找不到自己的旗帜；到处都是呼喊声，士兵们挤在一起，什么也听不清，什么也看不见。混乱不堪的右军再也无法组织起有效防御，就这样溃败了。