晋厉公被囚禁后，王孙越就开始为孙周回晋国继承君位做准备。孙周却不理解自己为什么会成为下一任晋侯，王孙越说：“东周被称为晋国的第二公室；州蒲相当于晋灵公，你就是下一个晋成公。”
从那时开始，王孙越便从浩如烟海的史籍中挑选出很多他认为对孙周日后治理晋国有帮助的章节，让他仔细研读、揣摩。孙周停止了一切活动，每天日出开始读书，一直到深夜才作罢；王孙越则向王室告假，专心陪在他身边，帮他分析问题、开导他、启发他，教他如何以正治民、以奇制官。
鲁成公十八年（bc573）正月，栾书命程滑弑晋厉公，又命智罃、士鲂到成周迎孙周回国。孙周被使团簇拥着踏上回国之路，晋国大夫们则在清原迎接仪仗。
孙周见栾书、韩厥、中行偃等大臣们时郑重说道：“在回晋国之前，我有些话要说：我从来没有奢望过成为晋君，但是今天竟然来到这里，见到诸位，这恐怕就是天意吧！
“晋人为什么拥立君主，无非是需要一个发布命令的人；诸位如果立我，却不执行我的命令，那还需要君主干什么？所以，请诸位慎重考虑我说的话，然后在决定是否立我为君。如果立我，就要恭敬地执行我的命令；不立，就让我返回东周。何去何从诸位大夫自己决定。”
栾书和众大夫回答：“我们愿意立您为君，敢不唯命是听。”
孙周对结果感到满意，于是与大臣们继续前行。一月十五日，孙周与众臣订立盟约，然后进入新田。入城时天色已晚，且孙周还没有加冕，不能进入公寝，他当晚就住在大夫伯子同家。第二天，大臣们在晋武公庙为孙周举行了加冕仪式，孙周登基，是为晋悼公。
晋国的统治体系已经千疮百孔：光是卿位就空出来四个；大夫被杀、被驱逐、被降罪、自动逃亡者众多；很多部门已经停摆，各种卷宗堆积如山却无人处理。
晋悼公首先任命百官。他命魏相（吕相）、士鲂、魏颉、赵武为卿；其中魏相是魏錡的儿子，士鲂是士会的儿子、士燮的兄弟，魏颉是魏颗的儿子，赵武是赵朔的儿子。
栾书对上述任命颇有微词，他本来想把栾魇提到卿位上来，结果希望却落空。他又向晋悼公请求，希望将栾魇列为公族大夫之首，但是晋悼公却任命荀家、荀会、栾魇、韩无忌为公族大夫，栾魇只排名第三。
之后，晋悼公命士渥浊为太傅，命他修订士会为太傅时期制定的法律；命右行辛（晋惠公时期右行将军贾华的后人贾辛）为司空，修订士蒍制定的法规。任命栾纠为公乘御戎，掌管国家军马事务，并统领和训练全军御戎；荀宾为公乘车右，并统领和训练全军车右。
撤销各卿士自行任命的车右，改命各军尉、尉佐为卿士车右。命祁奚为中军尉，羊舌职为尉佐；魏绛为中军司马；张老为侯掩，掌管斥候事务；铎遏为上军尉；籍偃为上军司马；程郑为乘马御，主管战车事务。
通过以上任命可见，晋悼公对官职系统进行了大刀阔斧的改革，一是启用各氏族的优秀人士担任官职，魏氏也借此机会首次进入卿士序列；二是任命军尉为各卿士车右，以监督卿士的违法行为；三是撤销大司马，在各军中单独设立司马。
改革的核心目的是为了分权，把各卿士手中的权力分给其他官员，用新卿来对抗世卿；并将政务和军务官职细化，以应对日益复杂多变的现实情况。