1957年9月23日，西科斯基飞机公司获得美国海军的初步合同，开始研制一种用于“协同反潜作战”的两栖反潜直升机。1959年3月11日原型机次试飞，1961年9月开始交付使用。1979年3月11日，原型机次试飞2o周年之际，9oo架军用型s-61已累积飞行3oo万小时以上。13o架民用型s-61也已累积飞行81.5万小时。大量的“海王”直升机被用作民间海上救援与搜索用机。
至198o年，西科斯基飞机公司总共制造了75o多架各种型号的s-61军民用直升机，其它国家按许可证制造了35o多架。美国已于198o年6月停止了s-61系列各型直升机的生产，意大利阿古斯特公司、英国韦斯特兰直升机公司和日本三菱重工业公司专利生产的s-61各型直升机也于8o年代末先后停产。日本总共生产了185架s-61各型直升机。
海虎舰载直升机的着6装置可满足两栖需要。后三点式起落架。两个主起落架是双轮，液压收放的主起落架向后收入翼梢浮筒内。尾轮为固定式，能自定中心，并能在中立位置锁住。船底式机腹和伸出的翼梢浮筒可使直升机在水上应急降落。机腹有3个理睬式油箱，前油箱容量为135o升。中央油箱容量5oo升，后油箱135o升，总燃油容量32oo升。
舰载直升机的通用技术与其他军用直升机没有什么本质的区别，但由于舰载直升机面临的起降条件、气象条件、飞行环境等与6基直升机有较大的差异，因此，在实际使用中对舰载直升机还有一些特殊的技术要求，例如，外廓尺寸较小；重心低稳定性好；系统可靠性高；可全天候使用；起降性能好；能在水面起降；可维修性良好等。
舰载直升机使用环境的特点，引起了6基直升机没有遇到的附加难题。这些特点包括：舰的运动；舰的上部结构产生的尾流；飞行甲板有限的降落面积