刘邦自从在薛县(秦属薛郡，今山东省滕州市南)跟项梁借十员战将和5000精兵那刻起，就正式成为项梁麾下的一员部将。可刘邦与楚军其他将领投靠有着很大不同，比如桓楚、陈婴、英布、吕臣他们是主动臣服，刘邦是被动投靠。这点项梁心里是有数的。
都说吃人嘴软，拿人手短，刘邦从项梁那里借兵赶跑雍齿，收回丰邑大本营。项梁就派人要刘邦赶回薛县，这时项梁在四处征战的部将都收到与刘邦同样的指示，一时项梁麾下的所有部将呼啦啦地往薛县集合，这时项羽也攻下襄城(今河南省许昌市)返回薛县。
项梁招回四处征战的部将是确认陈王已死，而且陈王早在半年前就死在自己人手上，现在他手下的兵马加起来也有十来万，他这个被陈王部将召平假传圣的上柱国大将军该是时候把各处义军集合起来，商议一下如何应对秦军章邯和接下来的局势。
楚军在外征战的部将陆续赶到薛县，范增就说：“各位将军，我们的义军首领陈王半年前在陈县战败逃亡城父，在城父被自己的车夫庄贾无情杀害，现在魏王魏咎在赵地被秦将章邯所杀，齐王田儋在临济同样被秦军所杀，现在我们各路义军群龙无首……”
有些部将建议干脆让项梁代替陈王，项梁直接拒绝，说：“我项氏家族世代忠良，怎能妄自僭越，我与军师范先生商议过了，想立楚怀王之孙芈心作为我们的楚王，各位将军意下如何？”
刘邦首先站出来说：“我同意项大将军的提议。”
其他将军看项梁无意于当这个接替陈王位置的楚王，就纷纷默不作声颔首表示同意。经过这次大会一致同意通过，项梁派人到民间找回十三岁的芈心扶持为楚王，仍叫楚怀王，定都在盱眙(古属西楚东阳郡，今江苏省淮安市下辖县)。
刘邦与项梁等人共同立熊心为楚怀王后，项梁被封为武信君，其他各将皆有封赏。
田儋死后，齐地田荣扶持田儋儿子田市为齐王，继续抗秦。项梁自招回各路兵马，共同扶持熊心为楚怀王后，楚国的声势一跃成为反秦最大的一股势力。
可是被动投靠项梁的刘邦，接下来日子就没那么好过了。齐地田荣被秦将章邯围困在东阿(今山东省聊城市)，田荣多次派出使者向楚国求救，这时候作为义军首领的项梁当然不会袖手旁观。
这时的楚怀王芈心其实就是项梁手中的一个傀儡君王，怀王所有事情都得经过项梁，这跟后来的曹操挟持汉献帝是一个样子的，只是项梁相对文明一点恭敬一点。
当楚国接到齐国田荣求救的消息，项梁马上跟怀王打报告，要与章邯的秦军开战，怀王只能全权交给项梁来安排。
一时之间，项梁还在斟酌派谁作为北上救援东阿的先锋部队。就在项梁犹豫不决之时，范增向项梁建议派刘邦当先锋最为合适。
范增跟项梁说：“武信君，刘邦手下虽然只有三五千人马，可是他手下那些人，比如张良、萧何、曹参、樊哙、周勃、卢绾、夏侯婴等文臣武将，个个唯刘邦命是从，不得不防，而且当时刘邦一来投靠就向您借兵，我想他不是真心来投靠的，不如……”
项梁听后，沉思了片刻说：“范增先生所虑不无道理，你说的也正是我想的，虽然他刘邦来投不是真心真意，但是……”
范增马上又说：“项将军，没有但是，他居然选择投靠我们，就得听我们调遣。”