见明军出城，金声恒赶紧下令布阵迎战，令柯永盛、李应宗率部前去江边阻击来援的明军郝永忠部，自己则亲率本部人马迎上了从城中出来的明军赣州镇。
此次，庞岳将刚锋营和陷阵营的近六千步卒位于正前，滇营和粤营的步卒紧随其后。飞虎营和滇营、粤营的骑兵分别位于左右两翼。
庞岳本人也披挂整齐、跨上了枣红马，亲自上阵指挥。这些日子虽说一直在与清军作战，但都以防御战为主，多少打得有点憋屈。相比之下，庞岳还是喜欢这种在野战中以堂堂之阵击败敌军的方式。
看到庞岳的中军大纛出现，周围的赣州镇将士立即发出一阵山呼海啸般的欢呼，眼中尽是崇敬与狂热之色。在他们眼里，总兵大人勇武与智慧兼并，带领着全军走向了一个又一个的胜利，让他们找到了那份属于堂堂男儿的尊严和荣耀。并且，总兵大人体恤士卒，几乎将所有的士卒都当成自己的手足来看待。有如此上官，自己则能不为之效力、为之死战？
一时间，“万胜”“威武”之类的口号如同平地卷起的巨浪向四周横扫开来，撼天动地，听得胡一清、童以振等客军将领脸上尽是掩饰不住的震惊，也让对面的清军一阵胆寒。
金声恒更是双目圆瞪，他不知道对面那股明军的底气是从何而来，虽然己方的人数还占优势，但此刻他的心中竟产生了一丝丝忐忑。这种情形以往还从未有过。
没多久，随着庞岳自中军发出的命令，明军将士们开始了进攻的步伐。
首先是炮队的十来门火炮突然从阵中现身，朝着缺乏防备的清军开了火。如今，赣州镇的步炮协同战术虽然还不是很精湛，但也足以对清军造成不小的打击。只一轮轰击过后，清军大阵的前部便已是一片混乱，那些首当其冲的清兵们被打得血肉横飞。
紧接着，正中的数千明军步卒以赣州镇刚锋、陷阵二营为先导，爆发出一阵惊天的呐喊，越过炮队朝着清军碾压了过去。
两翼的骑兵也开始拍马加速，朝着清军冲杀了过去。其中位于左翼的飞虎营骑兵手中几乎都握着一杆骑枪，枪刃上那透着死亡气息的点点辉光令人不寒而栗。
“杀！！――”明军将士们的口号越来越简单，最后便浓缩成了着一个字。
杀！杀掉当面的敌人，砍下他们的首级，用他们的鲜血来书写属于我们自己的战功！这是庞岳在战前动员中常说的一句话，此刻也成了几乎所有赣州镇士卒的共鸣。
看到对面的明军如同打了鸡血一样朝着自己冲了过来，清兵们心头多少有点打鼓，但不容他们过多思考，金声恒也下达了总攻的命令。军令如山，清军官兵们也只能收起杂念，一边呐喊着给自己壮胆一边朝明军迎了上去。
两支军队很快便碰撞在了一起，刹那间，喊杀声、刀兵碰撞声伴随着阵阵血腥弥漫开来。
此时在岸边，最先渡过章江、登上东岸的郝永忠部明军也与柯永盛、李应宗部交上了手。起初，郝永忠部由于上岸的人数不多，在清军的疯狂冲击下损失惨重。但随着上岸的明军越来越多，再加之清兵们的气势早已被明军援兵到来这一消息吓退了不少，郝永忠部渐渐地摆脱了被一边倒屠杀的局面。已经上岸的官兵奋力厮杀着，为后续的同伴打出一条条通道。
来援的明军统帅、南安伯郝永忠见手下的官兵在浴血拼杀下已经打开了突破口，便投入了更多的精锐，以求彻底击破清军的阻击，与岸上的明军会合。
“南安伯，接下来该我们了吧？”一个黑瘦的青年将领来到郝永忠面前说道，此人不是别人，正是上次率军护送隆武帝进入湖广的施琅，完成了护驾任务后又和郝永忠一同返回赣州。
郝永忠一看这主动请战之人竟是施琅，不禁感到有些意外。本来，郝永忠考虑到施琅手下不过一千多人，再加之他听说过庞岳的许多传奇事迹，有心结交之，因此也就没有让施琅所率的一千多赣州镇士卒投入战斗，避免将友军当挡箭牌之嫌，没想到施琅却自己提出来了。
“施将军不必焦急，已经渡江的将士们很快便会击败鞑子。再者，对郝某来说，贵部是客军，前些日子又有护驾之功，郝某又岂能白白增添伤亡？”郝永忠说道，不管怎么样，客套话总是要有的。
不料，施琅却有些急了：“末将谢过南安伯的好意，只是末将等本就是赣州镇的人马，如今已到赣州城下又岂能眼睁睁地看着其余袍泽与敌血战而无动于衷？请南安伯准许我们参战吧！”
“施将军忠勇可嘉啊！”郝永忠感叹了一句，“既是如此，那好，等足够的渡船返回时，你们便渡江吧！”
“谢过南安伯！”施琅抱拳答道，似乎有点兴奋。