首先说明，“诸葛亮在自己死前一定要安排杀魏延”，这个话题应该在《三国演义》下讨论。
毕竟，只有演义中的诸葛亮才一心杀魏延，而历史上的诸葛亮，非但没有安排杀魏延，甚至他留下的遗命，即使魏延真的不听话，也只是让姜维断后撤退！
换句话说如果魏延打算背叛蜀汉投奔魏国，诸葛亮是拿他一点没办法的，主力能退回去就阿弥陀佛了。
所以，既然问诸葛亮为什么在自己死后一定要杀魏延，那么显然就是按照《三国演义》而论了。
同时，文学作品中的事实逻辑，不同版本可能差异很大。对《三国演义》的诸多版本，咱们以通行本毛本作为依据。
既然是以三国演义作为基准，那咱们就要从三国演义的世界观设定和价值观来评价。不能说站在历史角度论演义人物的是非，或者拿现代人的价值观去套小说中的古人。
毛本《演义》中，诸葛亮不但在临终前要安排杀魏延，而且从一开始就露出了要杀魏延的端倪。
原因很简单，因为神机妙算的诸葛亮，掐指一算，算出了魏延脑后有反骨，在自己死后必然造反，所以预先安排锦囊妙计，由马岱潜伏，在魏延一旦造反的时候就动手宰了他。
听起来，很过分对吧？但是没办法！三国演义的设定，诸葛亮就是活神仙，他说魏延要造反，魏延就是要造反，后来魏延果然也造反了，那么诸葛亮反过来要杀他也就正确无比了。
当然，若真是凭这么一套迷信玩意就要杀大将，那诸葛亮也当不起四大名著主角的光环了。
事实上，除了诸葛亮这装神弄鬼（然而却是演义正文设定）的预言杀之外，魏延在演义中确实也表现出桀骜不驯的不稳定状态，简单说就是有取死之道。
魏延最早出场，是在襄阳。当时曹操大军南征，刘备带百姓南逃，蔡瑁张允已然投降曹操，不肯开城门放百姓入城，反而乱箭射下。魏延挺身出来，砍开城门，企图放进刘备，却被大将文聘缠住，刘备也走了。魏延没法子，只好去投长沙韩玄。
这一场，魏延表现是一身正气，铁骨铮铮。
接着是战长沙。赤壁之战后，关羽南征长沙，与老将黄忠大战三日，惺惺相惜。长沙太守韩玄大怒，认为黄忠勾结关羽，欲要斩杀黄忠。魏延暴起，为救黄忠，杀散了刀斧手。
到这一步，都算毫无问题。但是紧跟着魏延一刀砍了韩玄，这事儿放在封建社会就略有些不地道，毕竟当初是韩玄收留他的，于他有恩。魏延救了黄忠，想投刘备也好，想献长沙也罢，没必要直接过去，直接剥夺韩玄的活路。毕竟其余三城的太守，除了亲自出城交战的金璇身死之外，赵范和刘度都是投降不杀的。
所以在刘备取得长沙后，诸葛亮脸一板，拿这件事作为幌子，就要把魏延推出斩首。
真要这么杀了，魏延得泉下喊冤，好歹自己是为了刘皇叔啊。当然，诸葛亮此举只是为了威慑魏延。真要打算杀，刘备求情都没用的。
此后，魏延在跟着刘备庞统入川时，和黄忠争功，结果反而中了埋伏，若不是黄忠救命，险些被杀。这种违抗军令打败仗，若是比照后来马谡的例子，该当斩首。只是当时庞统带队，没和魏延计较而已。
等到刘备死后，魏延在诸葛亮北伐时，更是屡出不敬。因为诸葛亮没有听他的子午谷计策，就牢骚不断。对诸葛亮的命令，有时候也不太愿意配合。比如第三次北伐时，诸葛亮本来打算让魏延去截断张郃的前军，魏延却故意装傻，低头不语，诸葛亮只好派了自告奋勇的王平。
而到了第四次北伐时，诸葛亮安排魏延等四人各带五千兵马为前哨，魏延却跟陈式两个煽风点火，甚至故意贬低诸葛亮：
丞相若听吾言，径出子午谷，此时休说长安，连洛阳皆得矣！今执定要出祁山。有何益耶？既令进兵，今又教休进。何其号令不明！
军前公然贬低主帅，这是什么神操作？那时候诸葛亮就已经心里透亮了：
孔明笑曰：“魏延素有反相，吾知彼常有不平之意；因怜其勇而用之。久后必生患害。”
最终，在魏延阴测测的怂恿下，陈式违令进军，以至于兵败，几乎全军覆没。回来之后，两个人相互推卸责任，丑态百出：
孔明曰：“是谁失陷了军来？”延曰：“陈式不听号令，潜入谷口，以此大败。”式曰：“此事魏延教我行来。”孔明曰：“他倒救你，你反攀他！将令已违，不必巧说！”即叱武士推出陈式斩之。
然而，“此时孔明不杀魏延，欲留之以为后用也。”诸葛亮已经完全确认魏延很不可靠了。
在234年，诸葛亮临终前禳星借寿时，魏延更是扑灭了主灯，使得诸葛亮功败垂成。
这些，使得诸葛亮深为担忧魏延的忠诚，故而安排了锦囊妙计，让马岱埋伏在魏延身边，做好杀魏延的准备。
但是，即使在《三国演义》的神仙道法加持下，诸葛亮依然不肯妄斩无罪之人。就算他一心想要收拾你，也一定要用正当的理由。
在诸葛亮禳星借寿的时候，魏延冲进来禀告军情，不小心扑灭了主灯，使得诸葛亮的借寿失败。这时候，“魏延惶恐，伏地请罪；姜维忿怒，拔剑欲杀魏延”。如果诸葛亮要魏延死，这时候甚至都不用动嘴，看着姜维砍下去就行了。但诸葛亮却说“此吾命当绝，非文长之过也。”放过了魏延。为啥？因为魏延虽然扑灭主灯，但并非有意，罪不至死。所以诸葛亮不愿借此杀他。
包括到最后临终前，诸葛亮给杨仪留下的计谋是，如果魏延造反，你拿出锦囊来。锦囊里面，写的是让马岱已经在魏延身边卧底，让杨仪去挑唆魏延大叫三声“谁敢杀我”。而对马岱的指示，则是在魏延大叫的时候下刀。
这一切的前提就是魏延造反。如果魏延在诸葛亮死后老老实实回汉中，那么根本不会促发杨仪开锦囊，马岱就算在魏延身边，也不会随便动刀。
换言之，诸葛亮虽然针对魏延部署了一个步步惊心的连环圈套，但这个圈套触发的第一步是魏延自己造反。魏延不造反，这个圈套就不是圈套，只是个朋友圈而已。
丞相计谋虽狠，不斩无罪之人。
至于你魏延自己要造反，那就对不起了，一触即发，教你死无葬身之地。